IAI坐標機械手Vanguard擰緊機
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機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。
對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬于關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。
焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)。
平行四邊形機器人其上臂通過一根拉桿驅(qū)動。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊，故而得名。
早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小(局限于機器人的前部)，難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人(平行機器人)，已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。
這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100～150kg)大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。
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