10月27日-28日，由高工移動(dòng)機(jī)器人、高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）主辦的2021（第二屆）高工移動(dòng)機(jī)器人年會(huì)在上海卓美亞喜馬拉雅酒店舉行，在“數(shù)智生態(tài)專場(chǎng)：思變謀新各顯神通"中，藍(lán)芯科技副總裁鄭超作了題為《以「深度視覺(jué)」賦能移動(dòng)機(jī)器人》的演講。

鄭超指出：“目前而言，包括AMR在內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人就像一個(gè)盲人，對(duì)環(huán)境的感知需要不斷去‘觸摸‘周邊的環(huán)境，隨后一步步往前邁進(jìn)，對(duì)環(huán)境的感知*取決于他‘觸摸’的范圍，當(dāng)前主流的AMR是通過(guò)2D的激光進(jìn)行一定高度空間的平面掃描，而對(duì)掃描平面以外的環(huán)境卻是一無(wú)所知，可以說(shuō)感知能力很弱。"

移動(dòng)機(jī)器人業(yè)內(nèi)三大難題

過(guò)去幾年，隨著技術(shù)的持續(xù)迭代，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)一步拓寬，從電商物流的倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)走到像液晶面板生產(chǎn)、光伏面板生產(chǎn)等制造業(yè)。

鄭超分析，隨著應(yīng)用場(chǎng)景的增多，移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)得到進(jìn)一步的發(fā)展，已開(kāi)始從有軌走向無(wú)軌、從低柔性走向高柔性、從安全走向更安全，但發(fā)展至今，仍有三個(gè)行業(yè)難題存在，分別是復(fù)雜環(huán)境下可靠的無(wú)標(biāo)識(shí)定位、復(fù)雜環(huán)境下的安全避障以及無(wú)標(biāo)識(shí)的高精度對(duì)接。

關(guān)于復(fù)雜環(huán)境下的無(wú)標(biāo)識(shí)定位，鄭超用兩個(gè)案例講述了移動(dòng)機(jī)器人在其中遇到的難題。

在典型的地堆倉(cāng)庫(kù)中，周邊所有堆放托盤以及貨物隨時(shí)都會(huì)變動(dòng)，并無(wú)固定的參照物，而目前移動(dòng)機(jī)器人多采用的激光SLAM方案，通過(guò)激光的測(cè)距原理，掃描生產(chǎn)車間或者倉(cāng)庫(kù)的輪廓環(huán)境，從而精準(zhǔn)定位，但托盤頻繁的進(jìn)出庫(kù)、位置的時(shí)刻變化，這意味著激光掃描的輪廓環(huán)境時(shí)刻在變，對(duì)激光導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人而言，要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位是困難的。

另一個(gè)典型的場(chǎng)景是大型空曠車間，其內(nèi)部擁有鋼結(jié)構(gòu)立柱，柱間距較大，激光SLAM導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人在這種場(chǎng)景下，激光掃描的點(diǎn)云稀少，由于缺乏有效的定位參照物，其定位的可靠性減弱。

第二個(gè)難題是復(fù)雜環(huán)境下的安全避障。機(jī)柜旁邊外伸的屏幕和操作鍵盤，行駛路徑上遺落的小紙盒和零件，凹坑地面、懸崖地面，相對(duì)而行的機(jī)器人、工人……這些情況移動(dòng)機(jī)器人都需要及時(shí)主動(dòng)判斷和避讓。2D激光雷達(dá)避障是無(wú)軌移動(dòng)機(jī)器人的常規(guī)避障方案，但2D激光雷達(dá)僅掃描一個(gè)水平面的障礙物，高于或低于激光的障礙物均無(wú)法識(shí)別，這給機(jī)器人的安全行駛帶來(lái)隱患。

第三個(gè)難題是無(wú)標(biāo)識(shí)的高精度對(duì)接。移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展至今，智能化程度得到進(jìn)一步加強(qiáng)，與此同時(shí)，客戶對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的期望更高，移動(dòng)機(jī)器人不僅要做到過(guò)往AGV的點(diǎn)到點(diǎn)搬運(yùn)，還需要取代一部分人工的工作。鄭超分析，這樣的要求直接落實(shí)到應(yīng)用案例中就是移動(dòng)機(jī)器人不但要幫我把原料從倉(cāng)庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)到產(chǎn)線，而且要直接將物料送至機(jī)臺(tái)，并且全程不需要人工的參與，這要求移動(dòng)機(jī)器人必須擁有較高的精度。

鄭超最后判斷道，這些問(wèn)題的產(chǎn)生都與移動(dòng)機(jī)器人的感知能力不足有關(guān)。

讓移動(dòng)機(jī)器人擁有“智慧之眼"

車到山前必有路，橋到船頭自然直。鄭超表示，在藍(lán)芯科技看來(lái)，深度視覺(jué)就是移動(dòng)機(jī)器人提高感知能力的“路"，因而藍(lán)芯科技自成立以來(lái)就以深度視覺(jué)技術(shù)為核心，希望賦予機(jī)器人一雙“智慧之眼"。

關(guān)于深度視覺(jué)如何成為“眼睛"，讓機(jī)器人看懂世界，鄭超表示：“人類80%的感知是通過(guò)眼睛對(duì)外部信息進(jìn)行獲取，而藍(lán)芯科技通過(guò)自研的‘RGBD相機(jī)+AI算法’，讓移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)TOF相機(jī)獲取三維環(huán)境的深度圖像信息，另結(jié)合AI算法，即可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人高可靠的定位、避障、對(duì)接等功能。"

關(guān)于技術(shù)的可靠性，鄭超表示，藍(lán)芯科技不僅研發(fā)視覺(jué)傳感器，同時(shí)，以深度視覺(jué)為核心研發(fā)整機(jī)產(chǎn)品，是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域自研MRDVS（移動(dòng)機(jī)器人深度視覺(jué)系統(tǒng)）并實(shí)現(xiàn)批量應(yīng)用的企業(yè)，已有大量的實(shí)際案例，公司所有整機(jī)產(chǎn)品均搭載藍(lán)芯科技自研的視覺(jué)傳感器。

鄭超以具體的產(chǎn)品、詳細(xì)的應(yīng)用案例講述了深度視覺(jué)如何賦予移動(dòng)機(jī)器人眼睛。

在移動(dòng)機(jī)器人的定位上，通過(guò)安裝視覺(jué)定位導(dǎo)航傳感器，移動(dòng)機(jī)器人在低堆庫(kù)的環(huán)境下，可以通過(guò)視覺(jué)傳感器對(duì)天花板進(jìn)行深度的勘察，經(jīng)深度學(xué)習(xí)之后實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。在五米層高的庫(kù)房?jī)?nèi)，藍(lán)芯科技移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)的重復(fù)定位精度可以精確到5毫米級(jí)別。

在移動(dòng)機(jī)器人的避障應(yīng)用上，搭載藍(lán)芯科技“自研ToF避障相機(jī)+算法"的移動(dòng)機(jī)器人在獲取物體點(diǎn)云圖后，不管是低矮或是懸空的障礙物，機(jī)器人可以通過(guò)AI算法對(duì)障礙物進(jìn)行判斷，從而進(jìn)行路徑的規(guī)劃，規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)。

關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的高精度對(duì)接，鄭超表示，未來(lái)的移動(dòng)機(jī)器人是“腿"、“手"、“眼睛"三者高度集成，這是移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的必然，也是最有價(jià)值的應(yīng)用，高精度對(duì)接可以不斷拓寬移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用邊界，獲得更多工作機(jī)會(huì)和市場(chǎng)。

演講的最后，鄭超表示：“藍(lán)芯科技擁有成熟的團(tuán)隊(duì)和完善的產(chǎn)品矩陣。在團(tuán)隊(duì)規(guī)模上，目前藍(lán)芯科技200人左右，其中研發(fā)占比超50%。在產(chǎn)品上，擁有兩大產(chǎn)品線，一個(gè)是含算法在內(nèi)的視覺(jué)傳感器產(chǎn)品線，另外一個(gè)是包括上層調(diào)度系統(tǒng)軟件在內(nèi)的各系列AMR整機(jī)產(chǎn)品線。未來(lái)，藍(lán)芯科技將會(huì)繼續(xù)秉持‘讓機(jī)器人看懂世界，服務(wù)世界’的使命，推動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展。"