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在采用全自動拆垛機械手進行拆垛作業(yè)的時候，機器人抓手的選擇很重要，真空抓手是常見的，它的價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負載物。翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。