ENTEK 6652

ENTEK 6652

主產(chǎn)品的質(zhì)量是未來(lái)公司生存下去的首要條件之一，

所以我們不會(huì)拿自己開(kāi)玩笑，也熱忱的歡迎客戶上門來(lái)考察提貨，

我們的產(chǎn)品均提供一年質(zhì)保，15天有任何質(zhì)量問(wèn)題包退換。---

                                                     --------1811245942  

做到讓您放心的購(gòu)買，安心的使用，

誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)是公司制勝的法寶，與客戶建立*穩(wěn)定共贏的合作的關(guān)系是我們一直在努力的方向。

充足的庫(kù)存，心動(dòng)的價(jià)格等著您，隨時(shí)滿足您的需求！

***************************************************************************************

【誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)】【質(zhì)量可靠】【進(jìn)口原裝】【拆包防偽】

【超大庫(kù)存】【當(dāng)天付款】【順豐速運(yùn)】【歡迎搶購(gòu)】

隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，伺服控制技術(shù)、電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展，伺服運(yùn)動(dòng)與控制技術(shù)也在不斷走向成熟，電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)作為一種高性能的測(cè)試方式已經(jīng)被廣泛應(yīng)用，人們對(duì)伺服性能的要求也在不斷提高。

一、三環(huán)控制原理

1、首先是電流環(huán)，此環(huán)*在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算zui小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)zui快。

2、第二環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測(cè)的伺服電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋 PID 調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi) PID 輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包合了速皮環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)任何棋式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的跟本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

3、第三環(huán)是位置環(huán)，它是zui外環(huán)，可認(rèn)在驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或zui終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有 3 個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量zui大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也zui慢。

?

圖 1.1

二、影響控制的因素

1、速度環(huán)主要進(jìn)行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。

2、位置環(huán)主要進(jìn)行P（比例）調(diào)節(jié)。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。當(dāng)進(jìn)行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時(shí)，先調(diào)節(jié)速度環(huán)，位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒(méi)有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)連接方式、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方式、負(fù)載慣量、對(duì)速度、加速度要求以及電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來(lái)決定，調(diào)節(jié)的簡(jiǎn)單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào)，積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào)，以不出現(xiàn)震動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為*值進(jìn)行設(shè)定。

LEYBOLD HERAEUS 5HP ROOTS VACUUM PUMP WA 1000M / 89513

PULSAFEEDER 90PSIG 1445GPH DIAPHRAGM METERING PUMP MODEL 8480-S-AE

FUJI ELECTRIC 200/220V 1.2/1.5A 3-PHASE ELECTRIC OIL PUMP, VKP081J

EBARA PUMP 3.7KW CENTRIFUGAL PUMP 65X50FS2F 63.7

GP 5-VANE PUMP IMPELLER 54017

INLAND 4 PIECES VACUUM PUMP FLUID 19 NIB

KAWASAKI K3VL45/A-10RKS-?P0 SWASH-PLATE AXIAL PISTON PUMP

VICKERS VANE PUMP 1AA20 282, USED

MKS/HPS NW40 WING NUT CLAMP 100312905 LOT OF 2

NASH 450RPM VACUUM PUMP SIZE CL2003

TEIKOKU 11 GAL./MIN. 3PH 8.4KW MOTOR PUMP RW42-2341H4XM-0?405TL1-A 99139

PUMP IMPELLER 55437 / 9064T

PEERLESS PUMP COMPANY 11 CASE GASKETS V1773A NIB

VICKERS 208-230/460V 3HP MOTOR HYDRAULIC POWER UNIT 02-115663

UNKNOWN MFG * GRADE 8 QTY 25 FIN HEX NUT * 5/8-11

BECKER 175-254/300-440?V 6.0/3.5A 1430/1720MIN-1 VACUUM PUMP MOTOR D 80 BY 4 P 3

CHESTERTON PUMP SHAFT SEAL KIT 123-1E-28 SA CB/TP NIB

SPECK-PUMPEN VACUUM PUMP WITH MOTOR 7643804X/L07, BC

AP AURORA 6GPM 23' HEAD CENTRIFUGAL PUMP 323BF W/ MARATHON 1HP AC MOTOR, UNUSED

INGERSOLL RAND 4X3X6 PUMP W/ US MOTORS 254TC 3PH 3500RPM 15HP MOTOR 9400651-283

NEPTUNE SERIES 500-E 2.0GPH DIAPHRAGM PUMP 520-E-N3 CORD W/ 1/3HP TEFC MOTOR

ORION DRY-PUMP KD1500 301 W/SUPER LINE 3-PH 90L FR 1.5KW INDUCTION MOTOR SF-JRV

VICKERS VANE TYPE HYDRAULIC PUMP 45V 60A / 1C 12L180

GOULDS PUMPS 43MM I.D. 68MM O.D. PARTS SHAFT ASSY KIT, Z196-SFTMT *NEW SEALED*

GRUNDFOS 220V CLASS-F CIRCULATING PUMP UP 20-32 N

MICRO GEN EQUIPMENT CHEMICAL MISTER 6-77

DROPSA 110V 50/60HZ ELECTRIC MICRO PUMP 3417060 *NEW*

BUSCH VACUUM PUMP RA0025-E506-100?1 W/ TOSHIBA 1.5HP AC MOTOR BY154FLB2UMW, NEW