微動(dòng)開(kāi)關(guān)現(xiàn)貨供應(yīng)SAIA BURGESS V9N

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DUMARSING DMS-EC-25-3-480V 電容

dellmeco DM 08/10 RTT  Serial 1162951 DELLMECO DM 08/10 RTF

Dellmeco DM08/10RTF replaces DM08/10RTT

R+W 188-AIZFF SW 618.674

RTK EREG30880005   S/N:A0A-1315/0566

SODECA? HC-31-2T/H Sodeca -SOD71017086  HC-31-2T-H; 400V 50Hz

HYDROMEC    P030FB03C0-PB3 Hydromec P030FB03C0-PB3

KENT MOORE TOOLS PT 4370-10

KTR IR400-U-A01-02-02-02-02-02-T1

KTR IR400-U-A01-02-02-02-02-02-T1

VEGA SG51XASGBTPML

KTR R42.48-22/22G 聯(lián)軸器

ASCO  SCE238D002 230 50/60  SN:S177083

Stauff SLWC-M60-1-B250NC-01-01-1-T70NC

SCHIEBEL PSMY-70/100-54 ,QG40/150+WXBQ 執(zhí)行機(jī)構(gòu)

SCHIEBEL RAB5E40CSC+IW4-120S+WXBQ 執(zhí)行機(jī)構(gòu)

Schneider XCK-J.CIEC60947-5-1A240V3A 限位開(kāi)關(guān)

TECNA 9370 平衡器Tecna 9370

TECNA 9369 平衡器Tecna 9369 

EHP HP32-75L/M3-2518

SIKA VES08

RICKMEIER    R35/63 FL-DB1-G

OITH  TURBO 型號(hào)：366TJ

MAYSER SG-EFS104/4L 24V 安全傳感器

TER GF4C-PF090301000001-CAMS37 TER Tecno Elettrica Ravasi PF090301000001

TER PF0903 0100 0001  GF4C

NEUGABT NEUGABT PLE60, i=8, F-Nr:2071374 + Schneider ILS1V572S1026 "NEUGART -100252810

PLE060-008-SSSA3AC-E6.35/23/38.1/66.7/B5/M5"

Schneider ILS1V572S1026

JOVENTA DNM1.2 24VAC/DC 3.5VA角度控制器 Frakta (Joventa) DMN1.2N 24 V AC/DC, 4 Nm, 35s

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kuebler T8.5823.3832.1024.S026（接線方式) 增量型編碼器

kuebler 8.5000.0351.1024.T020 編碼器

kuebler 8.H110.0001.1024.W057 編碼器

ECKARDT seals for SRI986-BIDS7EAANA seals for valve

KRACHT/克拉克 V2F113 流量計(jì)

MIRCO-EPSILON ILD2300-100-optoNCDT ILD23 激光位移傳感器

德國(guó)HKM PKN2.0/HT2.0 制動(dòng)踏板力傳感器

德國(guó)BST BST-LD-1400-1-XL 測(cè)寬燈

德國(guó)BST BST-EMS18/100/4.21/16-5/C 糾偏馬達(dá)

德國(guó)BST EKR500-UNIT 糾偏控制器

P+F 1NX360D-F99-U2E2-V15 角位移

HEDSS IHA 8020-302T600BZ2-12-24F 空心編碼器

HEIDENHAIN/海德漢 PWT 100 編碼器測(cè)試儀

HEIDENHAIN/海德漢 EQN1325.049-2048 編碼器

ESCHA AL-WAK4-3-AL-WAS4/S7400/S8030 M12-M12傳感器線纜

ESCHA AL-WWAK4-1-AL-WAS4/S7400/S8030 M12-M12傳感器線纜

Germang MK5138 磁性開(kāi)關(guān)

Germang MK5104 磁性開(kāi)關(guān)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS，以下簡(jiǎn)稱慣導(dǎo)）是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣導(dǎo)的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。

定義

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（ 英語(yǔ)：INS ）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以陀螺和加速度計(jì)為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)陀螺的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，根據(jù)加速度計(jì)輸出解算出運(yùn)載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置。

簡(jiǎn)介

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS，Inertial Navigation System）也稱作慣性參考系統(tǒng)，是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量（如無(wú)線電導(dǎo)航那樣）的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣性導(dǎo)航的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來(lái)形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中，并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度，經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到位移。

現(xiàn)代比較常見(jiàn)的幾種導(dǎo)航技術(shù)，包括天文導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航等等，其中，只有慣性導(dǎo)航是自主的，既不向外界輻射東西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信號(hào)，它的隱蔽性是好的。

慣性導(dǎo)航，并不像大家所認(rèn)為的那樣“不靠譜”，像國(guó)家的很多戰(zhàn)略、戰(zhàn)術(shù)武器，再如洲際飛行的民航飛機(jī)等，都必須依賴慣性導(dǎo)航系統(tǒng)或者慣導(dǎo)系統(tǒng)和其他類型的導(dǎo)航系統(tǒng)的組合。它的造價(jià)也比較昂貴，像一臺(tái)導(dǎo)航級(jí)（即1小時(shí)誤差1海里）的慣導(dǎo)系統(tǒng)，至少要幾十萬(wàn)，而這種精度的導(dǎo)航系統(tǒng)已足夠配備在波音747這樣的飛機(jī)上了?，F(xiàn)在，隨著mems（微電子機(jī)械系統(tǒng)）慣性器件技術(shù)的進(jìn)步，商業(yè)級(jí)、消費(fèi)品級(jí)的慣性導(dǎo)航才逐漸走進(jìn)尋常百姓家 [1]  。

優(yōu)點(diǎn)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有如下優(yōu)點(diǎn)：1、由于它是不依賴于任何外部信息，也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng)，故隱蔽性好，也不受外界電磁干擾的影響；2、可全天候、全時(shí)間地工作于空中、地球表面乃至水下；3、能提供位置、速度、航向和姿態(tài)角數(shù)據(jù)，所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連續(xù)性好而且噪聲低；4、數(shù)據(jù)更新率高、短期精度和穩(wěn)定性好。

缺點(diǎn)

其缺點(diǎn)是：1、由于導(dǎo)航信息經(jīng)過(guò)積分而產(chǎn)生，定位誤差隨時(shí)間而增大，*精度差；2、每次使用之前需要較長(zhǎng)的初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間；3、設(shè)備的價(jià)格較昂貴；4、不能給出時(shí)間信息。 [2] 

但慣導(dǎo)有固定的漂移率，這樣會(huì)造成物體運(yùn)動(dòng)的誤差，因此射程遠(yuǎn)的武器通常會(huì)采用指令、GPS等對(duì)慣導(dǎo)進(jìn)行定時(shí)修正，以獲取持續(xù)準(zhǔn)確的位置參數(shù)。慣導(dǎo)系統(tǒng)目前已經(jīng)發(fā)展出撓性慣導(dǎo)、光纖慣導(dǎo)、激光慣導(dǎo)、微固態(tài)慣性儀表等多種方式。陀螺儀由傳統(tǒng)的繞線陀螺發(fā)展到靜電陀螺、激光陀螺、光纖陀螺、微機(jī)械陀螺等。激光陀螺測(cè)量動(dòng)態(tài)范圍寬，線性度好，性能穩(wěn)定，具有良好的溫度穩(wěn)定性和重復(fù)性，在高精度的應(yīng)用領(lǐng)域中一直占據(jù)著主導(dǎo)位置。由于科技進(jìn)步，成本較低的光纖陀螺（FOG）和微機(jī)械陀螺（MEMS）精度越來(lái)越高，是未來(lái)陀螺技術(shù)發(fā)展的方向。

分類

INS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

1.捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

2.解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

3.半解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

應(yīng)用

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)用于各種運(yùn)動(dòng)機(jī)具中，包括飛機(jī)、潛艇、航天飛機(jī)等運(yùn)輸工具及導(dǎo)，然而成本及復(fù)雜性限制了其可以應(yīng)用的場(chǎng)合。

慣性系統(tǒng)先應(yīng)用于火箭制導(dǎo)，美國(guó)火箭羅伯特.戈達(dá)爾（ ROBERT GODDARD ）試驗(yàn)了早期的陀螺系統(tǒng)。二戰(zhàn)期間經(jīng)德國(guó)人馮布勞恩改進(jìn)應(yīng)后，應(yīng)用于 V-2火箭 制導(dǎo)。戰(zhàn)后美國(guó)麻省理工學(xué)院等研究機(jī)構(gòu)及人員對(duì)慣性制導(dǎo)進(jìn)行深入研究，從而發(fā)展成應(yīng)用飛機(jī)、火箭、航天飛機(jī)、潛艇的現(xiàn)代慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

重要性

慣性技術(shù)是對(duì)載體進(jìn)行導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一， 慣性技術(shù)是利用慣性原理或其它有關(guān) 原理，自主測(cè)量和控制運(yùn)載體運(yùn)動(dòng)過(guò)程的技術(shù)，它是慣性導(dǎo)航、慣性制導(dǎo)、慣性測(cè)量和 慣性敏感器技術(shù)的總稱。 現(xiàn)代慣性技術(shù)在各國(guó)政府雄厚資金的支持下， 己經(jīng)初的軍 事應(yīng)用滲透到民用領(lǐng)域。 慣性技術(shù)在國(guó)防裝備技術(shù)中占有非常重要的地位。 對(duì)于慣性制導(dǎo)的中遠(yuǎn)程導(dǎo)， 一 般說(shuō)來(lái)命中精度 70%取決于制導(dǎo)系統(tǒng)的精度。對(duì)于導(dǎo)潛艇，由于潛航時(shí)間長(zhǎng)，其位 置和速度是變化的，而這些數(shù)據(jù)是發(fā)射彈的初始參數(shù)，直接影響彈的命中精度，因 而需要提供高精度位置、 速度和垂直對(duì)準(zhǔn)信號(hào)。 目前適用于潛艇的一導(dǎo)航設(shè)備就是慣 性導(dǎo)航系統(tǒng)。 慣性導(dǎo)航*是依靠運(yùn)載體自身設(shè)備獨(dú)立自主地進(jìn)行導(dǎo)航， 不依賴外部信 息，具有隱蔽性好、工作不受氣象條件和人為干擾影響的優(yōu)點(diǎn)，而且精度高。對(duì)于遠(yuǎn)程 巡航彈， 慣性制導(dǎo)系統(tǒng)加上地圖匹配技術(shù)或其它制導(dǎo)技術(shù)， 可保證它飛越幾千公里之 后仍能以很高的精度擊中目標(biāo)。 慣性技術(shù)己經(jīng)逐步推廣到航天、航空、航海、石油開(kāi)發(fā)、大地測(cè)量、海洋調(diào)查、地 質(zhì)鉆控、機(jī)器人技術(shù)和鐵路等領(lǐng)域，隨著新型慣性敏感器件的出現(xiàn)，慣性技術(shù)在汽車工 業(yè)、 醫(yī)療電子設(shè)備中都得到了應(yīng)用。 因此慣性技術(shù)不僅在國(guó)防現(xiàn)代化中占有十分重要的 地位，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各個(gè)領(lǐng)域中也日益顯示出它的巨大作用。

發(fā)展

慣性系統(tǒng)是利用慣性敏感器、基準(zhǔn)方向及初的位置信息來(lái)確定運(yùn)載體的方位、位置和速度的自主式航位推算導(dǎo)航系統(tǒng)。它至少應(yīng)由一個(gè)慣性測(cè)量裝置、一個(gè)數(shù)字計(jì)算機(jī)和一個(gè)控制顯示裝置及一個(gè)精密電源所組成。運(yùn)載體的運(yùn)動(dòng)是在三維空間里進(jìn)行的，它的運(yùn)動(dòng)形式，一是線運(yùn)動(dòng)，一是角運(yùn)動(dòng)。不論線運(yùn)動(dòng)還是角運(yùn)動(dòng)都是三維空間的，要建立一個(gè)三維空間坐標(biāo)系，勢(shì)必要建立一個(gè)三軸慣性平臺(tái)。有了三軸慣性平臺(tái)，才能提供測(cè)量三自由度線加速度的基準(zhǔn)。測(cè)得己知方位的三個(gè)線加速度分量，通過(guò)計(jì)算機(jī)計(jì)算出運(yùn)載體的運(yùn)動(dòng)速度及位置，所以*大類慣導(dǎo)系統(tǒng)方案是平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。沒(méi)有“機(jī)電”平臺(tái)，將慣性元件陀螺儀和加速度計(jì)直接安裝在運(yùn)載體上，在計(jì)算機(jī)中建立一個(gè)“數(shù)學(xué)”平臺(tái)，通過(guò)復(fù)雜計(jì)算及變換,得到運(yùn)載體的速度和位置，這種無(wú)機(jī)電平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)就是第二大類慣導(dǎo)系統(tǒng)方案，稱之為捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng) [3]  。

從廣義上講從起始點(diǎn)將航行載體引導(dǎo)到目的地的過(guò)程統(tǒng)稱為導(dǎo)航。 從狹義上講導(dǎo)航 是指給航行載體提供實(shí)時(shí)的姿態(tài)、 速度和位置信息的技術(shù)和方法。 早期人們依靠地磁場(chǎng)、 星光、太陽(yáng)高度等天文、地理方法獲取定位、定向信息，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)線電 導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和衛(wèi)星導(dǎo)航等技術(shù)相繼問(wèn)世，在軍事、民用等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。其中，慣 性導(dǎo)航是使用裝載在運(yùn)載體上的陀螺儀和加速度計(jì)來(lái)測(cè)定運(yùn)載體姿態(tài)、 速度、 位置等信 息的技術(shù)方法。實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航的軟、硬件設(shè)備稱為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱慣導(dǎo)系統(tǒng)。

捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System，簡(jiǎn)寫(xiě) SINS)是將 加速度計(jì)和陀螺儀直接安裝在載體上， 在計(jì)算機(jī)中實(shí)時(shí)計(jì)算姿態(tài)矩陣， 即計(jì)算出載體坐 標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的關(guān)系， 從而把載體坐標(biāo)系的加速度計(jì)信息轉(zhuǎn)換為導(dǎo)航坐標(biāo)系下 的信息，然后進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算。由于其具有可靠性高、功能強(qiáng)、重量輕、成本低、精度高 以及使用靈活等優(yōu)點(diǎn)，使得 SINS 已經(jīng)成為當(dāng)今慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的主流。捷聯(lián)慣性測(cè) 量組件(Inertial Measurement Unit，簡(jiǎn)寫(xiě) IMU)是慣導(dǎo)系統(tǒng)的核心組件，IMU 的輸出信息的精度在很大程度上決定了系統(tǒng)的精度。

陀螺儀和加速度計(jì)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中*的核心測(cè)量器件?，F(xiàn)代高精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)所采用的陀螺儀和加速度計(jì)提出了很高的要求，因?yàn)橥勇輧x的漂移誤差和加速度計(jì)的零位偏值是影響慣導(dǎo)系統(tǒng)精度的直接 的和重要的因素，因此如何改善慣性器件的性能，提高慣性組件的測(cè)量精度，特別是 陀螺儀的測(cè)量精度，一直是慣性導(dǎo)航領(lǐng)域研究的重點(diǎn)。 陀螺儀的發(fā)展經(jīng)歷了幾個(gè)階段。初的滾珠軸承式陀螺， 其漂移速率為(l-2)°/h， 通過(guò)攻克慣性儀表支撐技術(shù)而發(fā)展起來(lái)的氣浮、液浮和磁浮陀螺儀，其精度可以達(dá)到 0.001°/h，而靜電支撐陀螺的精度可優(yōu)于 0.0001°/h。從 60 年代開(kāi)始，撓性陀螺的 研制工作開(kāi)始起步，其漂移精度優(yōu)于 0.05°/h 量級(jí)，的水平可以達(dá)到 0.001°/h。

1960 年激光陀螺*研制成功，標(biāo)志著光學(xué)陀螺開(kāi)始主宰陀螺市場(chǎng)。目前激光陀螺的 零偏穩(wěn)定性可達(dá) 0.0005°/h，激光陀螺面臨的大問(wèn)題是其制造工藝比較復(fù)雜， 因而造成成本偏高， 同時(shí)其體積和重量也偏大， 這一方面在一定程度上限制了其在某些 領(lǐng)域的發(fā)展應(yīng)用， 另一方面也促使激光陀螺向低成本、 小型化以及三軸整體式方向發(fā)展。 而另一種光學(xué)陀螺-光纖陀螺不但具有激光陀螺的很多優(yōu)點(diǎn)， 而且還具有制造工藝簡(jiǎn)單、 成本低和重量輕等特點(diǎn)，目前正成為發(fā)展快的一種光學(xué)陀螺

我國(guó)發(fā)展

我國(guó)的慣導(dǎo)技術(shù)近年來(lái)已經(jīng)取得了長(zhǎng)足進(jìn)步，液浮陀螺平臺(tái)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、動(dòng)力調(diào)諧陀螺四軸平臺(tái)系統(tǒng)已相繼應(yīng)用于長(zhǎng)征系列運(yùn)載火箭。其他各類小型化捷聯(lián)慣導(dǎo)、光纖陀螺慣導(dǎo)、 激光陀螺慣導(dǎo)以及匹配GPS修正的慣導(dǎo)裝置等也已經(jīng)大量應(yīng)用于戰(zhàn)術(shù)制導(dǎo)武器、飛機(jī)、艦艇、運(yùn)載火箭、宇宙飛船等。如漂移率0.01°~0.02°/h 的新型激光陀螺捷統(tǒng)在新型戰(zhàn)機(jī)上試飛，漂移率0.05°/h 以下的光纖陀螺、捷聯(lián)慣導(dǎo)在艦艇、潛艇上的應(yīng)用，以及小型化撓性捷聯(lián)慣導(dǎo)在各類導(dǎo)制導(dǎo)武器上的應(yīng)用，都*的改善了我軍裝備的性能。