哈默納科HMA系列執(zhí)行元件 扁平中空高轉(zhuǎn)矩化

日本哈默納科公司成立于1999年，是全qiu整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)jun企業(yè) 。其產(chǎn)品包括諧波減速機(jī)、行星減速機(jī)、執(zhí)行元件和伺服驅(qū)動(dòng)器等。其中，諧波減速機(jī)具有輕量、小型、傳動(dòng)效率高、減速范圍廣、精度高的特點(diǎn)。HDSI公司成立于2011年，是日本HarmonicDrive Systems Inc.在中國(guó)設(shè)立的全資銷售子公司，主要負(fù)責(zé)HDSI產(chǎn)品在中國(guó)大陸地區(qū)的銷售、技術(shù)支持及售后服務(wù)

哈默納科HMA系列執(zhí)行元件 扁平中空高轉(zhuǎn)矩化

小型化、高轉(zhuǎn)矩化。不容易受到負(fù)載變動(dòng)的影響（高剛性）。即使負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量發(fā)生變化，也能進(jìn)行穩(wěn)定控制（縮短定位時(shí)間）

Harmonic Drive哈默納科執(zhí)行元件特點(diǎn)：

小型化、高轉(zhuǎn)矩化

組裝了減速機(jī)的執(zhí)行元件的輸出轉(zhuǎn)矩為電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩乘以減速比后得到的轉(zhuǎn)矩。使用輸出轉(zhuǎn)矩對(duì)比電動(dòng)機(jī)和執(zhí)行元件，同等輸出轉(zhuǎn)矩條件下，執(zhí)行元件能夠?qū)崿F(xiàn)小型化（輕量化）。此外，如果外形尺寸相同的話，與電動(dòng)機(jī)單體相比，執(zhí)行元件能夠得到較高的轉(zhuǎn)矩。

不容易受到負(fù)載變動(dòng)的影響（高剛性）

電動(dòng)機(jī)的伺服剛性會(huì)影響定位精度。特別是負(fù)載變動(dòng)時(shí)影響較大。

執(zhí)行元件中組裝的Harmonic Drive的角度傳動(dòng)誤差在2分以下，非常小，負(fù)載變動(dòng)的影響由高剛性的Harmonic Drive確定，因此，即使存在負(fù)載變動(dòng)，執(zhí)行元件也能夠進(jìn)行誤差較小的定位（高剛性）。即，執(zhí)行元件針對(duì)負(fù)載變動(dòng)可以非常穩(wěn)定的定位。

所謂角度傳動(dòng)誤差，是指在輸入任意的旋轉(zhuǎn)角時(shí)，理論上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角和實(shí)際旋轉(zhuǎn)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角之差，越接近0，說(shuō)明精度越高。

即使負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量發(fā)生變化，也能進(jìn)行穩(wěn)定控制（縮短定位時(shí)間）

希望于短時(shí)間內(nèi)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大的負(fù)載時(shí)，使用執(zhí)行元件可以比電動(dòng)機(jī)單體獲得更短的定位時(shí)間。

將執(zhí)行元件輸出軸的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量換算成電動(dòng)機(jī)軸的話，則變成除以減速比平方后的數(shù)值，非常小。因此，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大及運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中數(shù)值發(fā)生變化時(shí)，也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的控制，縮短了定位時(shí)間。