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一、相關(guān)概念  

伺服系統(tǒng)〔 servomechanism)又稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是用來(lái)地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)〔或紿定值〕的  任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控  等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。  

在機(jī)器人中，伺服驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)器采用速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)三環(huán)閉環(huán)  電路，內(nèi)部還設(shè)有錯(cuò)誤檢出和保護(hù)電路。驅(qū)動(dòng)器通過(guò)通信連接器，控制連接器，編碼連接器跟  外部輸入信號(hào)和輸出信號(hào)相連。通信連接器主要用于跟電腦或控制器通信。控制連接器用于跟  伺服控制器聯(lián)接，驅(qū)動(dòng)器所需的輸入信號(hào)、輸出信號(hào)、控制信號(hào)和一些方式選擇信號(hào)都通過(guò)該  控制連接器傳輸，它是驅(qū)動(dòng)器為關(guān)鍵的連接器。編碼連接器跟電機(jī)編碼器連接，用于接收編  碼器閉環(huán)反饋信號(hào)，即速度反饋和換向信號(hào)。  

伺服電機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)越多，機(jī)器人的柔性和度越高，所需要使  用的伺服電機(jī)的數(shù)量就越多。機(jī)器人對(duì)伺服電機(jī)的要求非常高，必須滿足快速響應(yīng)、高起動(dòng)轉(zhuǎn)  矩、動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大、調(diào)速范圍寬，要適應(yīng)機(jī)器人的形體做到體積小、重量輕，還必須經(jīng)受頻  繁的正反向和加減速運(yùn)行等苛刻的條件，做到高可靠性和穩(wěn)定性。伺服電機(jī)分為直流、交流和步進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人用的較多的是交流。

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